O que é um controlador Proporcional Integral e Derivativo?
Um controlador PID, de um ponto de vista mais simplista, é um controlador que devido ás suas partes proporcional, integral e derivativa tem por objectivo actuar num sistema afim de anular um erro. Entenda-se por erro a diferença entre a posição onde actualmente nos encontramos e a posição que desejamos alcançar.
Na prática os PID são encontrados no interior de controladores electrónicos, muitas vezes com microprocessadores.
No controle dito proporcional, a acção do controlador, é proporcional ao erro, ou seja à diferença entre o valor ideal e o valor actual da variável controlada.
O controlo proporcional integral tem como objectivo anular por completo o erro.
O factor proporcional dá-lhe uma “acelaração” de aproximação ao valor desejado e o factor integral vem actuar com base nas acções passadas do controlador e anular o erro restante.
Por ultimo o PID, PI com uma acção derivativa, faz com que o sinal de erro seja minimizado pela acção proporcional, zerado pela acção integral e obtido com uma velocidade antecipativa pela acção derivativa.
A cada parte do controlador estarão associados ganhos, conhecidos como:
Ganho proporcional - Kp
Ganho integral - Ki
Ganho derivativo - Kd
O jogo de valores entre estes ganhos fará com que o nosso sistema consiga ter uma resposta o mais rápido possível com um overshot (desvio ao valor desejado) pequeno e obviamente sem erro.
No próximo artigo irei mostrar um pequeno e simples algoritmo fácil de implementar em qualquer MCU e depois algumas técnicas usadas para fazer o tunning dos ganhos.
É bem, só tenho de esperar pelo próximo capítulo!
Um abraço David.
Um pouco espaçados de mais para o que eu desejava, mas não tenho tido tempo absolutamente nenhum....
É uma correria...