Deste não posso dar muitas informações (para já), mas trata-se de um posicionador triaxial para um sensor.
Com o avançar do projecto, vou tentar colocar cá mais fotos e videos para mostrar o progresso conseguido.
Por agora, fica somente uma imagem da PCB que estou à espera de receber nos próximos dias. A PCB mostra um EFM32, da familia Happy Gecho que controlará 4 drivers de motores de passo e como entradas, devidamente filtradas, 4 fins de curso para indicar a posição zero de todos os eixos.
Dado a dimensão da estrutura a montar (4m x 2m x 0.85m), de momento estou a terminar o planeamento e dar inicio à montagem mecânica. Estas serão as primeiras imagens a surgir.

A digitalização do sinal obtido na PART2, fica a cargo de um pequeno grande MCU, o PIC12F1822.
Este micro possui uma referencia de tensão fixa (FVR), a partir da qual se podem obter as tensões de 1.024V, 2.048V e 4.096V. Este periférico de FVR pode ser ligado internamente à referencia de tensão da ADC de 10bits.
Vantagens?
Bem... o aumento da resolução de medição é a principal. Com uma referencia na ADC de 5V a resolução é de 4.89mV (5/1023), mas com uma referencia de 1.024V a resolução passa para 1mV. Esta mudança de referencia produz um aumento da resolução em quase 5 vezes, com, obviamente, o sinal a digitalizar tem de ser inferior à referencia da ADC.

Para determinar qual a melhor referência a aplicar, é feita a média de 16 leituras da ADC com referencia de 5V. O resultado desse calculo é posteriormente comparado com os valores que definem os intervalos das escalas, habilitando a ligação da ADC ao valor mais apropriado.
Do ponto de vista prático, a utilização deste método, faz com que tenha uma resolução (valor do LSB) dinâmica de acordo com o peso exercido na célula. Com uma referencia fixa na ADC de 5V, a resolução em toda a escala seria de 244gr (250Kg/1023), mas com a mudança de referencia no momento certo, com pesos menores a resolução é também ela menor.
* Até 51.2Kg (correspondente a 1.024V), resolução de 50gr (51.2Kg/1023);
* Até 102.4Kg (correspondente a 2.048V), resolução de 100gr (102.4Kg/1023);
* Até 204.8Kg (correspondente a 4.096V), resolução de 200gr (204.8Kg/1023);
* Até 250Kg (correspondente a 5V), resolução de 244gr (250Kg/1023);

No artigo seguinte será uma breve explicação de como implementar um filtro digital FIR assim como o fluxograma de funcionamento geral.

Após subir até aos 100.5Km (329.839 feet) o Blue Origin, New Shepard, conseguiu fazer uma aterragem histórica, não implicando a destruição do foguete.

No artigo anterior, já se concluiu que a variação de tensão à saída da célula de carga é de 30mV na sua carga máxima, 250Kg, quando alimentada a 15V.
Para melhor explicar passo-a-passo a construção do circuito, a imagem em baixo divide-se em vários blocos (numerados) e que serão descritos em maior detalhe.
Embora não mostrado, a alimentação será feita a partir de uma porta USB e usando um conversor TRACO TEN 3-0523. Daqui se obtém as tensões de +15V e -15V e as quais são devidamente filtradas com o intuito de reduzir ao máximo o ruído na alimentação.


1 - Conector da célula.
Local onde será feita a ligação da célula de carga com a PCB.

2 - Condensadores de alisamento.
Além de todos os condensadores já existentes do "bloco de alimentação" estes condensadores de valor mais baixo contribuem para a anulação do ripple de alta frequência, tornando a alimentação mais estável.

3 - Amplificador de instrumentação INA126.
Circuito responsável pela ampliação da diferença de potencial medida na célula de carga.
A seguinte imagem é retirada do datasheet e mostra uma aplicação típica, semelhante à utilizada por mim.


4 - Resistências de ganho.
Fazem um total de 494R e por isso o ganho do amplificador corresponde a 166,94. Isto significa que quando a diferença no Vin for de 30mV o Vout será de 5V, pronto a ser filtrado e digitalizado.

5 - Ajuste de referência.
Este ajuste é essencial para uma correcta leitura dos valores, pois é comum a célula não ser perfeita e o diferencial de saída da célula ser negativo, com peso zero, e depois com o aumento de peso passar a positivo. Então é necessário acertar o Vref adequadamente. O bloco 7 serve para isso mesmo.

6 - Filtro RC.
Filtro passa baixo para complementar o que virá a ser feito por software. Estes filtros serão muito importantes pois as tensões resultantes da célula são tão baixas que têm praticamente a mesma amplitude que o ruído. É então necessário ter em atenção técnicas para atenuação dessas perturbações não desejadas.
Filtro passa baixo de primeira ordem, com frequência de corte nos 4.8Hz.

7 - Detecção de "zero" para ajuste inicial.
É feita uma comparação entre Vout e a referencia (ground). Quando a célula não tiver qualquer carga, o potenciómetro de ajuste à referencia do INA126 deve ser rodado até que o LED deste bloco acenda. Isso significa que a saída do amplificador para um peso de 0Kg, corresponde a uma tensão muito próxima de zero (mas que deve ser tida em consideração no software) maximizando a ganha de trabalho.

8 - Saída do bloco analógico para a ADC.
É aqui deverá ser ligado um MCU, mais precisamente um pino correspondente à sua ADC.

No próximo artigo será revista em pormenor a parte de digitalização e filtragem (FIR) da tensão resultante do bloco aqui descrito.

Com a chegada de mais um Concurso Pontes de Esparguete (a realizar a 4 de Dezembro, na UBI), faz todo o sentido descrever aqui este projecto.
Trata-se de um sistema de medição de força (peso) projectado e construído há cerca de um ano e o mesmo já foi utilizado no ultimo concurso. O recorde foi atingido, tendo uma ponte com 350gr de esparguete, aguentado um peso de 167Kg!
O objectivo é medir a força (peso) exercida do tabuleiro da ponte construída em esparguete, tendo um registo continuo e classificando o peso máximo suportado.

A resolução do sistema de medição deverá ser a máxima possível sem que isso venha complicar desnecessariamente o projecto, no entanto considera-se resolução mínima aceitável 500gr para um peso de 250Kg. Na verdade, com alguma mestria, foram conseguidos cerca de 50gr de resolução mínima, mas será explicado em artigos futuros.
Posteriormente os valores resultantes da medição devem ser filtrados enviados para um computador que fará a projecção, para a plateia, da carga exercida na ponte.
Mas uma coisa de cada vez!
Para medir o peso exercido na ponte é utilizada uma célula de carga do tipo "S", como ESTA.
O video seguinte ilustra em maior pormenor o funcionamento de uma célula de carga. Ela possui 4 extensómetros (2 à compressão e 2 à tracção para maximizar a diferença de potencial), numa Ponte de Wheatstone.


A diferença de potencial na saída da célula é de 2mV por cada volt de alimentação e a uma carga de 250Kg. Ou seja, com uma alimentação máxima de 15V e uma carga de 250Kg, a ddp é de apenas 30mV (2*15). Apenas  120uV por cada Kg!!!

Nos artigos seguintes será descrito os passos realizados em seguida até à conclusão do sistema totalmente funcional.